L-Istruttura u l-Prinċipju tad-Driegħ Robotiku Industrijali

Ir-robots industrijali daħlu f'kull qasam tal-ħajja, u għenu lin-nies itemmu l-iwweldjar, l-immaniġġjar, il-bexx, l-ittimbrar u kompiti oħra, allura ħsibt dwar kif ir-robot se jagħmel xi wħud minn dan? Xi ngħidu dwar l-istruttura interna tiegħu? Illum se nieħduk biex tifhem l-istruttura u l-prinċipju tar-robots industrijali.

Ir-robot jista' jinqasam f'parti tal-ħardwer u parti tas-softwer, il-parti tal-ħardwer tinkludi prinċipalment l-ontoloġija u l-kontrollur, u l-parti tas-softwer tirreferi prinċipalment għat-teknoloġija tal-kontroll tiegħu.

I. Parti tal-Ontoloġija

Nibdew bil-ġisem tar-robot. Ir-robots industrijali huma ddisinjati biex jixbħu dirgħajn umani. Nieħdu HY1006A-145 bħala eżempju. F'termini ta' dehra, hemm prinċipalment sitt partijiet: il-bażi, il-qafas t'isfel, il-qafas ta' fuq, id-driegħ, il-ġisem tal-polz u l-appoġġ tal-polz.

Il-ġonot tar-robot, bħall-muskoli umani, jiddependu fuq servo motors u deċeleraturi biex jikkontrollaw il-moviment. Is-servo motors huma s-sors tal-enerġija, u l-veloċità tat-tħaddim u l-piż tat-tagħbija tar-robot huma relatati mas-servo motors. U r-reducer huwa l-intermedjarju tat-trażmissjoni tal-enerġija, jiġi f'ħafna daqsijiet differenti. B'mod ġenerali, għar-robots mikro, il-preċiżjoni tar-ripetizzjoni meħtieġa hija għolja ħafna, ġeneralment inqas minn 0.001 pulzier jew 0.0254 mm. Is-servomotor huwa konness mar-reducer biex jgħin fit-titjib tal-preċiżjoni u l-proporzjon tas-sewqan.

Yooheart għandu sitt servomotors u deċeleraturi mwaħħla ma' kull ġonta li jippermettu lir-robot jiċċaqlaq f'sitt direzzjonijiet, dak li nsejħu robot b'sitt assi. Is-sitt direzzjonijiet huma X - 'il quddiem u lura, Y - xellug u lemin, Z - 'il fuq u 'l isfel, RX - rotazzjoni madwar X, RY - rotazzjoni madwar Y, u RZ - rotazzjoni madwar Z. Hija din il-ħila li jiċċaqalqu f'diversi dimensjonijiet li tippermetti lir-robots jieħdu pożi differenti u jwettqu diversi kompiti.

Il-kontrollur

Il-kontrollur tar-robot huwa ekwivalenti għall-moħħ tar-robot. Jipparteċipa fil-proċess kollu tal-kalkolu tal-istruzzjonijiet li jintbagħtu u l-provvista tal-enerġija. Jikkontrolla r-robot biex iwettaq ċerti azzjonijiet jew kompiti skont l-istruzzjonijiet u l-informazzjoni tas-sensuri, li huwa l-fattur ewlieni li jiddetermina l-funzjoni u l-prestazzjoni tar-robot.

Minbarra ż-żewġ partijiet imsemmija hawn fuq, il-parti tal-ħardwer tar-robot tinkludi wkoll:

• SMPS, provvista tal-enerġija li swiċċja biex tipprovdi l-enerġija;
• Modulu tas-CPU, azzjoni ta' kontroll;
• Modulu tas-servo drive, jikkontrolla l-kurrent biex il-ġonta tar-robot tiċċaqlaq;
• Il-modulu tal-kontinwità, ekwivalenti għan-nerv simpatetiku tal-bniedem, jieħu f'idejh is-sigurtà tar-robot, il-kontroll rapidu tar-robot u l-waqfien ta' emerġenza, eċċ.
• Il-modulu tad-dħul u l-ħruġ, ekwivalenti għan-nerv tad-detezzjoni u r-rispons, huwa l-interfaċċja bejn ir-robot u d-dinja ta' barra.

Teknoloġija ta' kontroll

It-teknoloġija tal-kontroll tar-robots tirreferi għat-tħaddim rapidu u preċiż ta' applikazzjoni ta' robot f'qasam. Wieħed mill-vantaġġi tar-robots huwa li jistgħu jiġu pprogrammati faċilment, li jippermettilhom jaqilbu bejn xenarji differenti. Sabiex in-nies ikunu jistgħu jikkontrollaw ir-robot, dan irid jiddependi fuq l-apparat tat-tagħlim biex iwettaq dan. Fuq l-interfaċċja tal-wiri tal-apparat tat-tagħlim, nistgħu naraw il-lingwa ta' programmar HR Basic tar-robot u diversi stati tar-robot. Nistgħu nipprogrammaw ir-robot permezz ta' apparat tat-tagħlim.

 

It-tieni parti tat-teknika ta' kontroll hija li tikkontrolla l-moviment tar-robot billi tfassal tabella u mbagħad issegwi t-tabella. Nistgħu nużaw id-dejta mekkanika kkalkulata biex inlestu l-ippjanar u l-kontroll tal-moviment tar-robot.

Barra minn hekk, il-viżjoni bil-magni, u l-moda aktar reċenti għall-intelliġenza artifiċjali, bħat-tagħlim profond immersiv u l-klassifikazzjoni, huma kollha parti mill-kategorija tat-teknoloġija tal-kontroll.

Yooheart għandha wkoll tim ta’ riċerka u żvilupp iddedikat għall-kontroll tar-robot. Barra minn hekk, għandna wkoll it-tim tal-iżvilupp tas-sistemi mekkaniċi responsabbli għall-ġisem tar-robot, it-tim tal-pjattaforma ta’ kontroll responsabbli għall-kontrollur, u t-tim tal-kontroll tal-applikazzjoni responsabbli għat-teknoloġija tal-kontroll. Jekk inti interessat f’robots industrijali, jekk jogħġbok żur il-websajt ta’ Yooheart.